Kompass-Sensor für Lego-RCX

Orientierungshilfe für Autonome

Mindstorms, das Roboter-Baukastenprogramm von Lego, hat sich seit der ersten Vorstellung in Elektor vor genau zwei Jahren etabliert. Mittelpunkt des Interesses war und ist das RCX-Modul, ein Mikrocontroller-Block mit drei Sensoreingängen und drei Ausgängen für das Ansteuern von zum Beispiel Motoren und Lampen. Elektor hat bereits einige Zusatzschaltungen veröffentlicht (Lichtsensor, Näherungssensor, Sensormultiplexer und zuletzt ein I2C-Interface). Dazu kommt jetzt noch ein Kompass-Sensor, der dem autonomen Robotermodell die Orientierung erleichtert.
Für frei laufende Robotermodelle kann man sich die verschiedensten Varianten und Strategien ausdenken. Im einfachsten Fall lässt man ihn einfach ohne irgendwelche Vorgaben losfahren. Näherungs- und Berührungssensoren sorgen dann dafür, dass Hindernisse erkannt und nach Möglichkeit überwunden werden. Die erforderlichen Sensoren sind im Mindstorms-Lieferumfang bereits enthalten. Eine andere beliebte Möglichkeit ist die Zielvorgabe, zum Beispiel durch eine Linie auf dem Parcours, dem das Modell selbständig folgen soll.

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Extra-Info / Update

Leserbrief:
Von Klaus Trenkel kam der Hinweis, dass die Download-Adresse zur RCX-Firmware V2.0 wohl nicht (mehr) zum Erfolg führt. Lego hat dort nur noch die Endversion des SDK2 zum Download bereitgestellt. Unter der Adresse http://mindstorms.lego.com/sdk2/RCX2_SDK_BETA.zip lässt sich aber noch die BETA-Version und damit die Firmware (Datei firm0328.lgo) herunterladen.
Noch mehr Tipps haben wir von Ralf Krause erhalten. Zuerst einmal den Hinweis auf den Site von Technik-LPE (http://www.technik-lpe.de). Dort gibt es das aktuelle Produktsortiment LEGO MINDSTORMS für Schulen und eine ergiebige Link-Liste zu Veröffentlichungen rund um den Einsatz des RCX. Einen Kompass für RCX hat Ralf Krause im Internet gleich dreifach gefunden:
http://www.restena.lu/convict/Jeunes/LEGO_Compass.htm (originelle Lösung!)
http://www.restena.lu/convict/Jeunes/Pic_Compass.htm
http://www.convict.lu/Jeunes/CompassSensor2.htm
Und schließlich hat uns Gino Burro aus der Schweiz einen Link (http://www.dinsmoresensors.com) auf einen Hersteller von Kompass-Sensoren gesandt, von dem der von Pewatron vertriebene Sensor zu stammen scheint.

Stückliste

Widerstände:
R1 = 47 k
R2,R5...R8 = 100 k
R3 = 150 k
R4 = 220 k
Kondensatoren:
C1 = 22 µ /16 V stehend
Halbleiter:
D1...D6 = 1N4148
D7 = BAT85
IC1 = 74HCT4066
Außerdem:
Sensor1 = Pewatron 6945 (Pewatron AG)
BT1 = 9V-Batterie mit Anschlussclip
Lego-Anschlusskabel, 26,6 cm lang, Lego-Bestell-Nr. 5311 (in der Mitte durchtrennen)
Lego-Anschlusskabel, 9 cm lang, Lego-Bestell-Nr. 5041 (in der Mitte durchtrennen)
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