Einer der wenigen Mängel des LEGO-MINDSTORMS-Systems ist das Fehlen einigermaßen präziser Stellmotoren. Das hat den Autor motiviert, ein Interface für die gleichzeitige Steuerung von drei Modellbau-Servos über die IR-Schnittstelle des RCX-Bausteins (auch "gelber Klotz" genannt) zu entwickeln.
In den meisten Roboterprojekten genügen wohl die drei verschiedenen LEGO-Technik-9-V-Motoren. Wenn es aber um genauere Winkelstellungen geht, wird man sich über das Spiel der Zahnräder ärgern und sich bessere Lösungen wünschen.
Mehr Präzision bieten die beliebten Modellbau-Servos. Allerdings tauchen hier neben mechanischen Verbindungsproblemen auch Schwierigkeiten bei der Ansteuerung durch den RCX auf, die sich nicht ohne weiteres beheben lassen. Der RCX ist der zentrale Steuerbaustein des LEGO-Mindstorm-Systems. Dabei handelt es sich um einem Mikrocomputer, der in einem etwas groß geratenen, knallgelben LEGO-Baustein untergebracht ist.
Ralph Hempel, der Schöpfer von pbForth, und Andreas Peter haben Zusatzschaltungen entwickelt, welche die RCX-Nutzung zweier Servomotoren zulassen. Die Beschreibungen sind im Internet unter [1] und [2] zu finden. Hempel hat für den Betrieb seiner Schaltung spezielle Programminstruktionen in pbForth vorgesehen. Es sind dies die Befehle SERVO_INIT und SERVO_SET [3].
Um Servos auf der Basis der RCX-Standard-Firmware 2.0 zu betreiben, kann man sich des hier vorgestellten Interfaces bedienen, das die gleichzeitige Steuerung von bis zu drei Servos über die IR-Schnittstelle des RCX ermöglicht.