Stereo-Hör-Sensor
Wie man einem Roboter das Orten von Schallquellen beibringt
Service-Roboter der Zukunft müssen ihren „Herrn“ oder „Frau“ orten können, an der Stimme erkennen und gesprochene Anweisungen auch verstehen. Dieser Artikel widmet sich dem Teilaspekt der Schallortung, wobei die Kreuzkorrelationsfunktion zum Einsatz kommt. Eine Vereinfachung dieses Rechenverfahrens macht das Ganze mikrocontrollertauglich. Heraus kommt ein „Binaural-Sensor“, der die Richtung kontinuierlicher Tonsignale auf 10° genau bestimmen kann!
Material
Gerber-Datei
Die zu diesem Projekt gehörende Platine steht als Gerber-Datei exklusiv allen GOLD- und GREEN-Mitgliedern zum sofortigen Download zur Verfügung. Mit Gerber-Daten können Sie Platinen selber herstellen oder sie bei einem Platinenhersteller in Auftrag geben.
Elektor empfiehlt den zuverlässigen PCB-Service von Eurocircuits oder von AISLER.
Gerber-Dateien unterliegen der Creative Commons-Lizenz. Creative Commons bietet Urhebern die Möglichkeit, dass ihre Werke frei genutzt und verbreitet werden.
Stückliste
Widerstände:
R1,R5,R12 = 47 k
R2 = 33 k
R3,R10 = 22 k
R4,R11 = 1 k
R6,R9,R13,R16,R18,R19,R20 = 10 k
R7, R14 = 2k2
R8, R15 = 100 k
R17 = Trimmpoti 100 k
Kondensatoren:
C1,C2,C3,C4 = 1 µ/16 V
C5 = 22 µ/16 V
C6 = 100 µ/16 V
C7,C8 = 100 n
C9,C10 = 22 p
Halbleiter:
IC1 = LM324
IC2 = PIC16F88 (programmierter Controller 060040-41 erhältlich bei ELEKTOR [3])
Außerdem:
X1 = 20-MHz-Quarz
Sockel DIL14
Sockel DIL18
K1,K3,K4,K5 = 2-polige Stiftleiste (K4 ist zur Zeit mit einem 100k-Widerstand überbrückt, siehe Text)
K2 = 6-polige Stiftleiste
JP1,JP2 = Jumper
MicR, MicL = CZ034 Electret Mikrofon
Platine 060040-1 gratis downloadbar unter [3]
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