Hardware

Die Reichweite des YDLidar X4 wird mit 12 cm bis "minimal 10 m" bei 360° angegeben. Bei einem Abstand von weniger als 2 m ist die Auflösung besser als 0,5 mm. Bei Entfernungen über 2 m ist die Auflösung besser als 1 % der gemessenen Entfernung. Die Genauigkeit des Objekt-Erfassungswinkels beträgt 0,5° bei einer Abtastfrequenz von 7 Hz.

Eine stabile Versorgungsspannung ist sehr wichtig, da sich dies direkt auf die Leistung auswirkt. Laut Datenblatt funktioniert die Schaltung mit einer maximalen Versorgungswelligkeit von bis zu 100 mV – aber es ist immer besser, Spannungsschwankungen auf unter 50 mV zu begrenzen.

Praxis

In der Praxis funktionierte YDLidar X4 sofort mit Windows 7 (64-bit). Die Treiber für die USB-Schnittstellenkarte sind einfach zu installieren und das Steuerungs- bzw. Schnittstellenprogramm (PointCloudViewer_V02R02.exe) funktioniert ganz einfach. Vielleicht ist es alles fast zu einfach, aber für eine Demo ist das perfekt.

Lediglich die LED zur Anzeige der Versorgungsspannung auf der Interface-Platine leuchtete so schwach, dass ich mich fragte, ob die Platine defekt ist. Ein zweites Board war aber auch nicht besser. Also ist dies wohl „normal“.

Nach dem Start des PointCloudViewer-Programms wird man nach dem COM-Port und der angeschlossenen Lidar-Variante gefragt. Oben rechts kann man mit der kleinen Flagge die Sprache der Benutzeroberfläche der Software einstellen (dies wirkt sich erst nach einem Neustart der Software aus). Nach Bestätigung legt das Programm los.
 
 
Der Lidar wird mit dem kleinen „play“-Symbol gestartet. Nach einem Klick darauf beginnt sich der Kopf zu drehen. Auf dem Bildschirm erscheinen einige Punkte, welche Objekte im Raum darstellen sollen. Die Seite, auf der der Motor montiert ist, entspricht der positiven Richtung der Y-Achse.
 

Mit „save“ kann man die aktuellen Messwerte als Textdatei exportieren. Jeder Winkel- und Abstandswert wird im folgenden Format abgelegt:
 
Winkel:xx.xx , Abstand:xxxx

Fazit

Es dürfte klar sein, dass YDLidar X4 für die Realisierung von Robotersystemen vorgesehen ist. Die ganzen ROS- und SDK-Pakete weisen deutlich darauf hin. Um YDLidar X4 in der Praxis einsetzen zu können, sind fundierte Kenntnisse von Linux und/oder Visual Studio 2010 fast unerlässlich. Aber damit haben Sie wahrscheinlich schon beim Einstieg in die Robotik genug zu tun.

Für einen sehr niedrigen Preis bekommt man einen perfekt einsetzbaren Lidar, der einem Roboter das Sehen in alle Himmelsrichtungen ermöglicht. Positiv ist auch der große Stapel zusätzlicher Software zu bewerten.